1935年11月11日、奄美・加計呂麻(カケロマ)島・花富生まれ。

奄美諸島で古くから唄い継がれてきた奄美島唄の唄者(ウタシャ)。

島唄の研究に情熱を傾けた父・辰恕 (たつじょ)の影響を受け、また、不世出の唄者と謳われる福島幸義に師事し、10代にして天才唄者といわれた天性の素質を磨きかける。千年、あるいはそれ 以上前から唄われてきたともいわれる奄美島唄の伝統を守り、その魂を揺さぶる声、深い言霊は、世代や人種を超えて多くの人々に感動を届けている。

ニューヨーク・カーネギーホール、ロサンゼルス、キューバなどの海外公演、国内では国立劇場10年連続公演等、数々の大舞台を踏んできたが、1997年に 発表した初のピアノ(高橋全）と奄美島唄のコラボレーションCD「海美(あまみ)」が、ラジオで細野晴臣氏により紹介され「朝崎郁恵」は世に広く注目を浴 びることとなる。

2002年、「うたばうたゆん（ユニバーサルミュージック）」67歳でメジャーデビュー。
以降 「うたあしぃび（同）」「おぼくり（EMIミュージック）」「シマユムタ（テレビ東京ミュージック/ポリスター）」「おぼくり～ええうみ（ユニバー サルミュージック）」など作品を次々に発表、「朝崎郁恵」をリスペクトするNHK大河ドラマ「篤姫」の音楽を担当した吉俣良、坂本龍一、UA、ゴンチチ、 上妻宏光、姫神など数多くのアーティストと共演してきた。

2009年、NHK大河ドラマ「篤姫」劇中曲（作曲：吉俣良）に、初の標準日本語をのせた「阿母（あんま）」（作詞：UA）をフィーチャーしたマキシアルバムを発表。

2010年、「１３人のグランドマザー」第８回 世界会議に参加。

2011年4月より放送中の、NHK BSプレミアム番組「新日本風土記」のテーマ曲「あはがり」を唄う。
また、南海日日新聞社から「ピアノと島唄のコラボレーションという新しい手法で島唄を知らない人々にも唄の深みと『奄美』を広めた」功績により第35回南海文化賞を贈られる。

2012年、シングルCD「あはがり（テイチクエンタテイメント）」、CD「かなしゃ 愛のうた（花富レコード）」をリリース。

2014年　「よいすら」のリミックスバージョンを新レーベル『Volkuta~にほんのうた』の第一弾シングルとして12インチアナログフォーマットでリリース。

2016年　文化庁の『危機的な状況にある言語・方言サミット（奄美大会）・与論』で基調講演。

2017年公開の映画「海辺の生と死」で、主演の満島ひかりに歌唱指導。

ピアノのみならず様々な民族楽器、ミュージシャンとのコラボレーションで島唄を唄い、奄美島唄と自身の可能性を広げ、その世界を深め続けている。現在は2017年12月を皮切りに生まれ育った「奄美」への恩返し公演をシリーズ展開中。